Robot sigue lineas sencillo

Este es el diagrama en vista real de como va conectado los sensores y el circuito en la protoboard

Diagrama electronico

Lista materiales:
1 CI lm339
2 potenciometros de 100K
2 resistencias de 47K
2 resistencias de 330
2 resistencias de 1K
2 resistencias de 56
2 sensores CNY70
2 transistores BC548
2 transistores TIP31C
2 motores DC
2 motorreductores
2 llantas
1 rueda loca
1 tabla de 21 x 8.5 cm
2 ligas grandes
2 argollas para sujetar de 1"
4 pijas
6 tornillos con sus tuercas
Pilas de 6 o 9 volts
1 protoboard
1 pistola silicon
1 metro de cable UTP
1 cautin

La conexión del CNY es como sigue:

Viendo de frente el sensor como se muestra en la foto la patita que esta mas cerca de las letras "CN" se conecta el alambre azul, la patita que esta mas cerca del numero "70" es decir de la parte derecha se conecta el alambre azul con blanco y justo en el pin detrás de ese alambre se conecta el alambre blanco con naranja y el pin detrás de las letras "CN" se conecta al alambre totalmente naranja.
*Para conectarlos a la protoboard lo realizaremos de la siguiente manera el alambre de color azul de cada uno de los sensores se conectan al positivo.
*El alambre blanco con azul de cada uno de los sensores se conecta al pin numero 4 del circuito y en el otro sensor al pin numero 10.
*El alambre blanco con naranja de cada uno de los sensores lo conectamos al positivo.
*El alambre naranja de cada uno de los sensores se conecta a una resistencia de 220 y esta a su vez al negativo.